Avancement du robot

Mécanique:

Garde au sol réhaussée

Moteurs de roue sous le châssis

Electronique:

La carte électronique a été lancée en fabrication

Divers:

Réalisation d'une animation 3D présentant la table et le robot

Format
exécutable

Mécanique:

Garde au sol rabaissée

Diamètre du robot augmenté de 1cm

Moteurs de roues remplacés par un modèle moins encombrant et disposés sur le châssis

Electronique:

Réception de la carte électronique, Vincent va pouvoir attaquer à souder les composants et à effectuer des tests.

Sponsors:

Vicatronic nous accorde sa confiance et nous fournit 4 codeurs incrémentaux.

Format
exécutable

Mécanique:

Disposition des moteurs validée

Mise à plat des batteries sur les moteurs de roues

Mécanique:

Pompes à palettes validées: G045 en 24V de chez GD Thomas

Lancement de l'usinage

Electronique:

Choix du système d'évitement de l'adversaire: balises à ultrasons

Format
exécutable

Mécanique:

Modification du support de balises

Travail sur la forme des bras

Intégration de certains éléments électroniques dans la modélisation

Sponsors:

Igus nous accorde sa confiance et nous fournit des guidages linéaires et des guidages en rotation.

Format
exécutable

Mécanique:

Validation de la forme des bras

Choix du modèle de ventouse

Electronique:

Tests unitaires ok sur la carte v1

Lancement de la réalisation de la version 2 de la carte électronique (amélioration et ajout de fonctions non prévues initialement)

Spécification technique des balises rédigée

Sponsors:

ST Dupont nous accorde sa confiance et se charge de l'usinage des pièces du robot.

Mécanique:

La plupart des pièces sont usinées et devraient nous être livrées très prochainement.

Les pompes à palettes ont été livrées et nous avons pu faire quelques tests en attendant les ventouses définitives. (cf ci-dessous)

Electronique:

Le routage des balises est quasi-terminé, leur réalisation va être lancée.

Mécanique:

75% des pièces nous a été livré, cf la galerie photos

L'assemblage du robot va débuter

Electronique:

La carte v2 nous a été livré, Vincent a commencé à la souder

Divers:

Jérôme nous a réalisé une petite animation qui nous servira d'intro dans nos vidéos.

Mécanique:

L'assemblage a bien commencé, l'intégralité des pièces livrée vendredi a été montée

Electronique:

Les premiers composants ont été soudés

Photos de l'assemblage dans la galerie

Electronique:

Vincent est en forme, les soudures avancent vite (espérons que la carte fonctionne au final ;) )

Mécanique:

La conception est entièrement terminée

Les dernières pièces sont en cours d'usinage

L'assemblage se passe bien

Electronique:

La carte électronique fonctionne

La fabrication des balises a été lancée

Divers:

Jérôme a continué l'animation 3D du robot

Premiers tours de roue pour le robot:

La transmission de droite a un léger jeu à corriger et il n'y a pas d'asservissement donc le robot tourne tout seul.

Alimentation de 14V au lieu des 28V prévus car pas de gestion de l'accélération pour le moment

Mécanique

L'usinage est terminé.

Le montage est quasiment terminé, il nous reste un bras à monter et les ventouses à relier aux pompes

Electronique

La carte fonctionne très bien.

Le câblage est quasiment terminé, il nous reste les boutons du toit à intégrer.

Programmation et tests

Nous avons effectué les premiers tests d'asservissements avec codeurs sur les moteurs ou roue odométrique.
Dans les deux cas nous arrivons à asservir le robot, il ne nous reste plus qu'à régler les paramètres de l'asservissement.

Nous avons essayé de monter la pente et pour le moment le robot patine dès qu'il est entièrement sur la pente, nous allons essayer de changer les pneus.

Nous avons également testé un bras pour ramasser les oranges et nous arrivons à ramasser 3 oranges par bras comme prévu.

Photos du robot assemblé dans la galerie

Electronique

Les dernières cartes ont été envoyées en fabrication.

Les balises sont quasi-terminées, il reste à les programmer.

Programmation et tests

Nous avons essayé différentes matières en remplacement des pneus afin d'augmenter l'adhérence > rien de concluant.

Nous avons préparé les pneus avec un produit spécial "HyperGrip" > le robot monte la pente sans problème.

Les traces noires sont liées à un mauvais essuyage de l'hypergrip. Avec des pneus secs, le robot ne laisse aucune trace.

Nous sommes en train de programmer le calage automatique du robot au démarrage, ce week-end nous prévoyons de finir les profils de déplacement.

Divers

Le poster technique est terminé

Poster technique

Mécanique:

Ajout d'une feuille de silicone sur les pneus pour augmenter l'adhérence.

Le robot réussi à monter la pente sans patiner et en ne laissant aucune trace sur la table.

Maintenant que la montée est opérationnelle, nous allons pouvoir finaliser la programmation des profils de déplacement.